O inventário por escritura pública é extrajudicial, ou seja, será realizado perante o cartório competente, sem necessidade de homologação judicial. A modalidade passou a ser autorizada a partir da Lei 11.441/2007 e possui como requisitos que todos os herdeiros sejam capazes e estejam de acordo com os termos da partilha.

Para sua lavratura, todos os herdeiros deverão necessariamente ser representados por advogado, que poderá ser comum, ou não. O pagamento do Imposto de Transmissão Causa Mortis (ITCMD) deverá ser efetivado antes da lavratura do instrumento, mediante procedimento administrativo de declaração.

Para lavratura da escritura pública são devidos emolumentos fixados pela Tabela de Custas Extrajudiciais do Tribunal de Justiça, que variam de acordo com o valor dos bens a inventariar. Após a formalização, a escritura constituirá título hábil para qualquer ato de registro.